Changeset 238


Ignore:
Timestamp:
12/01/10 13:51:48 (10 years ago)
Author:
sc
Message:

brainstorms/Puzzlebox/Brainstorms/Helicopter_Control.py:

  • more clean debugging output

brainstorms/Puzzlebox/Brainstorms/Interface.py:

  • EEG based mind-controlled helicopter working!
Location:
trunk/brainstorms/Puzzlebox/Brainstorms
Files:
2 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed
  • trunk/brainstorms/Puzzlebox/Brainstorms/Helicopter_Control.py

    r235 r238  
    176176                 
    177177                if self.DEBUG: 
    178                         print "--> Command: neutral" 
     178                        print "--> RC Helicopter Command: neutral" 
    179179                 
    180180                #self.protocol.command_packet = COMMAND_PACKET['neutral'] 
     
    187187                 
    188188                if self.DEBUG: 
    189                         print "--> Command: test_packet" 
     189                        print "--> RC Helicopter Command: test_packet" 
    190190                 
    191191                self.protocol.command_packet = COMMAND_PACKET['test_packet'] 
     
    197197                 
    198198                if self.DEBUG: 
    199                         print "--> Command: test_mode" 
     199                        print "--> RC Helicopter Command: test_mode" 
    200200                 
    201201                #self.sync_to_helicopter() 
     
    212212                 
    213213                if self.DEBUG: 
    214                         print "--> Command: hover" 
     214                        print "--> RC Helicopter Command: hover" 
    215215                 
    216216                #self.sync_to_helicopter() 
     
    229229                 
    230230                if self.DEBUG: 
    231                         print "--> Command: fly_forward" 
     231                        print "--> RC Helicopter Command: fly_forward" 
    232232                 
    233233                #self.sync_to_helicopter() 
  • trunk/brainstorms/Puzzlebox/Brainstorms/Interface.py

    r237 r238  
    104104                self.drive_state = 'stop_motors' 
    105105                self.current_speed = 0 
     106                 
     107                self.current_helicopter_state = 'neutral' 
    106108         
    107109         
     
    268270                self.pushButtonMessageFive.setEnabled(True) 
    269271                self.pushButtonMessageSix.setEnabled(True) 
    270                  
    271                 self.pushButtonHelicopterConcentrationEnable.setEnabled(True) 
    272                 self.pushButtonHelicopterRelaxationEnable.setEnabled(True) 
    273                 self.pushButtonHelicopterSpeedEnable.setEnabled(True) 
    274272         
    275273         
     
    457455                self.pushButtonHelicopterAileronRight.setEnabled(True) 
    458456                self.horizontalSliderHelicopterAileronRight.setEnabled(True) 
     457                 
     458                self.pushButtonHelicopterConcentrationEnable.setEnabled(True) 
     459                self.pushButtonHelicopterRelaxationEnable.setEnabled(True) 
     460                self.pushButtonHelicopterSpeedEnable.setEnabled(True) 
    459461         
    460462         
     
    464466                 
    465467                self.helicopter.neutral() 
     468                self.current_helicopter_state = 'neutral' 
    466469                 
    467470                self.helicopter.stop() 
     
    498501                self.pushButtonHelicopterAileronRight.setEnabled(False) 
    499502                self.horizontalSliderHelicopterAileronRight.setEnabled(False) 
     503                 
     504                self.pushButtonHelicopterConcentrationEnable.setEnabled(False) 
     505                self.pushButtonHelicopterRelaxationEnable.setEnabled(False) 
     506                self.pushButtonHelicopterSpeedEnable.setEnabled(False) 
    500507         
    501508         
     
    524531                self.pushButtonWheelchairStop.setEnabled(True) 
    525532                self.dialWheelchairSpeed.setEnabled(True) 
     533                 
     534                self.pushButtonWheelchairConcentrationEnable.setEnabled(True) 
     535                self.pushButtonWheelchairRelaxationEnable.setEnabled(True) 
     536                self.pushButtonWheelchairSpeedEnable.setEnabled(True) 
    526537         
    527538         
     
    550561                self.pushButtonWheelchairStop.setEnabled(False) 
    551562                self.dialWheelchairSpeed.setEnabled(False) 
     563                 
     564                self.pushButtonWheelchairConcentrationEnable.setEnabled(False) 
     565                self.pushButtonWheelchairRelaxationEnable.setEnabled(False) 
     566                self.pushButtonWheelchairSpeedEnable.setEnabled(False) 
    552567         
    553568         
     
    649664                        self.pushButtonHelicopterSpeedEnable.setText('Disabled') 
    650665                        self.progressBarHelicopterSpeed.setValue(0) 
    651                         self.stopMotors() 
     666                        self.landHelicopter() 
    652667         
    653668         
     
    699714                        self.pushButtonWheelchairSpeedEnable.setText('Disabled') 
    700715                        self.progressBarWheelchairSpeed.setValue(0) 
    701                         self.stopMotors() 
     716                        self.stopWheelchair() 
    702717         
    703718         
     
    12951310                 
    12961311                self.helicopter.hover(duration=None) 
     1312                self.current_helicopter_state = 'hover' 
    12971313                 
    12981314                self.disconnect(self.pushButtonHelicopterHover, \ 
     
    13141330                 
    13151331                self.helicopter.neutral() 
     1332                self.current_helicopter_state = 'neutral' 
    13161333                 
    13171334                self.disconnect(self.pushButtonHelicopterHover, \ 
     
    13331350                 
    13341351                self.helicopter.fly_forward(duration=None) 
     1352                self.current_helicopter_state = 'fly_forward' 
    13351353                 
    13361354                self.disconnect(self.pushButtonHelicopterFlyForward, \ 
     
    13521370                 
    13531371                self.helicopter.neutral() 
     1372                self.current_helicopter_state = 'neutral' 
    13541373                 
    13551374                self.disconnect(self.pushButtonHelicopterFlyForward, \ 
     
    13671386                 
    13681387                self.helicopter.neutral() 
     1388                self.current_helicopter_state = 'neutral' 
    13691389                 
    13701390                if self.pushButtonHelicopterHover.isChecked(): 
     
    14471467                if self.pushButtonHelicopterSpeedEnable.isChecked(): 
    14481468                        self.progressBarHelicopterSpeed.setValue(new_speed) 
     1469                         
     1470                        if ((new_speed > 0) and \ 
     1471                            (self.current_helicopter_state == 'neutral') and \ 
     1472                            (self.helicopter != None)): 
     1473                                self.enableHelicopterHover() 
     1474                         
     1475                        elif ((new_speed == 0) and \ 
     1476                              (self.current_helicopter_state != 'neutral') and \ 
     1477                              (self.helicopter != None)): 
     1478                                self.landHelicopter() 
    14491479                 
    14501480                 
     
    14701500                 
    14711501                self.current_speed = new_speed 
     1502         
    14721503         
    14731504        ################################################################## 
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.