source: rc/puzzlebox_brainstorms_server.py @ 12

Last change on this file since 12 was 12, checked in by sc, 13 years ago

rc:

  • failed NXT connection handling
  • drive_reverse command added

server:

  • improved connection handling

configuration:

  • os module now imported

client:

  • drive_reverse command added

client_interface:

  • keyboard command support added
File size: 5.1 KB
Line 
1#!/usr/bin/env python
2# -*- coding: utf-8 -*-
3#
4# Puzzlebox - Brainstorms - Server
5#
6# Copyright Puzzlebox Productions, LLC (2010)
7#
8# Portions of this code have been previously
9# released under the GNU Pulic License (GPL) version 2
10# and is Copyright Steven M. Castellotti (2010)
11# For more information please refer to http://www.gnu.org/copyleft/gpl.htm
12#
13# Last Update: 2010.02.01
14#
15#####################################################################
16
17import os, signal, sys, time
18import cPickle as pickle
19
20from twisted.internet import reactor, protocol, defer
21
22import puzzlebox_brainstorms_configuration as configuration
23import puzzlebox_brainstorms_client
24#import puzzlebox_logger
25
26#####################################################################
27# Globals
28#####################################################################
29
30DEBUG = 1
31
32SERVER_HOST = configuration.SERVER_HOST
33SERVER_PORT = configuration.SERVER_PORT
34
35#####################################################################
36# Classes
37#####################################################################
38
39class puzzlebox_master_control(protocol.ServerFactory):
40       
41        def __init__(self, log, DEBUG=DEBUG):
42               
43                self.protocol = puzzlebox_master_control_server_protocol
44               
45                self.log = log
46                self.DEBUG = DEBUG
47               
48                self.registry = {}
49       
50       
51        ##################################################################
52       
53        def process_instruction(self, instruction):
54               
55                #self.log.debug("Received instruction: %s" % instruction)
56                #if self.DEBUG:
57                        #print "Received instruction: %s" % instruction
58               
59                d = defer.Deferred()
60                response = 'instruction received'
61               
62                if 'command' in instruction:
63                        response = '%s instruction received' % instruction['command']
64                       
65                        if self.DEBUG:
66                                print response
67                       
68                        if 'information' in instruction:
69                                information = instruction['information']
70                       
71                       
72                        if instruction['command'] == 'test_drive':
73                                command = 'python puzzlebox_brainstorms_rc.py --command=test_drive'
74                                os.system(command)
75                       
76                       
77                        elif instruction['command'] == 'drive_forward':
78                                command = 'python puzzlebox_brainstorms_rc.py --command=drive_forward'
79                                os.system(command)
80                       
81                       
82                        elif instruction['command'] == 'drive_reverse':
83                                command = 'python puzzlebox_brainstorms_rc.py --command=drive_reverse'
84                                os.system(command)
85                       
86                       
87                        elif instruction['command'] == 'turn_left':
88                                command = 'python puzzlebox_brainstorms_rc.py --command=turn_left'
89                                os.system(command)
90                       
91                       
92                        elif instruction['command'] == 'turn_right':
93                                command = 'python puzzlebox_brainstorms_rc.py --command=turn_right'
94                                os.system(command)
95                       
96                       
97                        elif instruction['command'] == 'turn_in_reverse':
98                                command = 'python puzzlebox_brainstorms_rc.py --command=turn_in_reverse'
99                                os.system(command)
100                       
101                       
102                        else:
103                               
104                                #self.log.error("Unrecognized command received: %s" % instruction)
105                                if self.DEBUG:
106                                        print "Unrecognized command received: %s" % instruction
107                                reponse = 'unrecognized instruction'
108               
109               
110                if response:
111                        d.callback(response)
112               
113               
114                return d
115       
116       
117        ##################################################################
118       
119        def process_connection_lost(self, instruction):
120               
121                if not instruction:
122                       
123                        #self.log.debug("Connection lost with no instruction")
124                       
125                        if self.DEBUG:
126                                print "--> [Server] Connection lost with no instruction"
127               
128               
129                else:
130                       
131                        #self.log.debug("Connection lost with no instruction")
132                       
133                        #if self.DEBUG:
134                                #print "--> [Server] Connection lost"
135
136
137#####################################################################
138# Protocol
139#####################################################################
140
141class puzzlebox_master_control_server_protocol(protocol.Protocol):
142       
143        def __init__(self):
144                self.instruction = {}
145                self.data_chunk = ""
146       
147       
148        ##################################################################
149       
150        def dataReceived(self, data):
151               
152                self.data_chunk += data
153                try:
154                        self.instruction = pickle.loads(self.data_chunk)
155                except Exception, e:
156                        self.factory.log.error("Partial data received (or error: %s)." % e)
157                else:
158                        self.data_chunk = ""
159                       
160                        d = self.factory.process_instruction(self.instruction.copy())
161                        d.addCallback(self.send_response)
162       
163       
164        ##################################################################
165       
166        def send_response(self, response):
167               
168               
169                response = pickle.dumps(response)
170               
171                self.transport.write(response)
172       
173       
174        ##################################################################
175       
176        def connectionLost(self, reason):
177               
178                self.factory.process_connection_lost(self.instruction)
179
180
181#####################################################################
182# Main
183#####################################################################
184
185if __name__ == '__main__':
186
187        #log = puzzlebox_logger.puzzlebox_logger(logfile='master_control')
188        log = None
189       
190        # Collect default settings and command line parameters
191        server_host = SERVER_HOST
192        server_port = SERVER_PORT
193       
194        for each in sys.argv:
195               
196                if each.startswith("--host="):
197                        server_host = each[ len("--host="): ]
198                if each.startswith("--port="):
199                        server_port = each[ len("--port="): ]
200       
201       
202        mcp = puzzlebox_master_control(log, DEBUG)
203        reactor.listenTCP(port=server_port, factory=mcp, interface=server_host)
204        reactor.run()
205
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.