Ignore:
Timestamp:
12/01/10 12:55:53 (11 years ago)
Author:
sc
Message:

Brainstorms/Helicopter_Control.py:

  • sync_to_helicopter control added

Brainstorms/Interface?.py:

  • additional keyboard shortcuts added to control RC Helicopter
File:
1 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed
  • trunk/brainstorms/Puzzlebox/Brainstorms/Helicopter_Control.py

    r234 r235  
    165165        ################################################################## 
    166166         
     167        def sync_to_helicopter(self): 
     168                 
     169                self.protocol.command_packet = COMMAND_PACKET['no_thrust'] 
     170                QtCore.QThread.msleep(PROTOCOL_SYNC_TIME * 1000) # 4 seconds minimum to sync 
     171         
     172         
     173        ################################################################## 
     174         
    167175        def neutral(self): 
    168176                 
     
    191199                        print "--> Command: test_mode" 
    192200                 
    193                 self.protocol.command_packet = COMMAND_PACKET['no_thrust'] 
    194                 QtCore.QThread.msleep(PROTOCOL_SYNC_TIME * 1000) # 4 seconds minimum to sync 
     201                #self.sync_to_helicopter() 
    195202                 
    196203                self.protocol.command_packet = COMMAND_PACKET['minimum_thrust'] 
     
    207214                        print "--> Command: hover" 
    208215                 
    209                 self.protocol.command_packet = COMMAND_PACKET['no_thrust'] 
    210                 QtCore.QThread.msleep(PROTOCOL_SYNC_TIME * 1000) # 4 seconds minimum to sync 
     216                #self.sync_to_helicopter() 
    211217                 
    212218                self.protocol.command_packet = COMMAND_PACKET['fifty_percent_thrust'] 
    213                 QtCore.QThread.msleep(duration * 1000) 
    214                  
    215                 self.protocol.command_packet = COMMAND_PACKET['no_thrust'] 
     219                 
     220                if duration != None: 
     221                        QtCore.QThread.msleep(duration * 1000) 
     222                         
     223                        self.protocol.command_packet = COMMAND_PACKET['no_thrust'] 
    216224         
    217225         
     
    223231                        print "--> Command: fly_forward" 
    224232                 
    225                 self.protocol.command_packet = COMMAND_PACKET['no_thrust'] 
    226                 QtCore.QThread.msleep(PROTOCOL_SYNC_TIME * 1000) 
     233                #self.sync_to_helicopter() 
    227234                 
    228235                self.protocol.command_packet = COMMAND_PACKET['fly_forward'] 
    229                 QtCore.QThread.msleep(duration * 1000) 
    230                  
    231                 self.protocol.command_packet = COMMAND_PACKET['no_thrust'] 
     236                 
     237                if duration != None: 
     238                        QtCore.QThread.msleep(duration * 1000) 
     239                         
     240                        self.protocol.command_packet = COMMAND_PACKET['no_thrust'] 
    232241         
    233242         
     
    235244         
    236245        def processCommand(self): 
     246                 
     247                 
     248                #self.configureRemote() 
     249                 
    237250                 
    238251                if (self.command == 'dump_packets') or (self.command == 'read'): 
     
    259272                elif (self.command == 'test_mode'): 
    260273                        self.mode = 'write' 
     274                        self.sync_to_helicopter() 
    261275                        self.test_mode() 
    262276                 
    263277                elif (self.command == 'hover'): 
    264278                        self.mode = 'write' 
     279                        self.sync_to_helicopter() 
    265280                        self.hover() 
    266281                 
    267282                elif (self.command == 'fly_forward'): 
    268283                        self.mode = 'write' 
     284                        self.sync_to_helicopter() 
    269285                        self.fly_forward(duration=2) 
    270286         
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.